Активный и пассивный intake в FTC

Intake — это механизм для захвата и перемещения игровых элементов. В FTC роботы используют два типа intake: активный и пассивный. Оба варианта приводятся в движение моторами, но отличаются принципом работы и эффективностью в разных ситуациях.

Активный intake

Активный intake обеспечивает быстрый захват элементов благодаря вращающимся частям, которые затягивают объекты внутрь робота. Наиболее распространены два типа активных intake: с трубочками и с колесами. Примеры колес для интейка: goBILDA Gecko Wheels (48/72/96 mm), REV DUO Compliant/Grip Wheels.

Примеры звезд и лепесковых колес для интейка: AndyMark Entrapption/Compliant Star, goBILDA Boot Wheel (48/72/96 mm), REV DUO Flap Wheels (входит в REV FTC Starter Kit).

Принцип работы:

В интейке с трубочками или звездочками гибкие или жесткие трубочки вращаются на валу, создавая силу трения, которая затягивает элементы.

В интейке с колесами небольшие колеса, установленные на осях, вращаются и захватывают элементы при контакте.

Преимущества и особенности активного intake:

• Высокая скорость захвата, что позволяет собирать элементы на ходу.
• Гибкость конструкции: трубочки и колеса можно настроить так, чтобы они захватывали элементы под разными углами.
• Эффективность при работе с элементами разных форм и размеров.
• Возможность одновременного захвата нескольких элементов.
• Требуется точная настройка скорости вращения и расстояния между захватывающими частями для достижения максимальной эффективности.
• Простота в управлении.

Пассивный intake

Пассивный intake используется для надежного захвата и удержания игровых элементов. Он состоит из двух подвижных частей, которые прижимаются к элементу с обеих сторон. Захват активируется мотором, после чего элемент удерживается механически. Существуют команды, которым удалось автоматизировать клешню с помощью камер, но это очень тяжело.

Преимущества:

• Высокая надежность удержания — элементы фиксируются жестко, что особенно важно при движении робота по неровному полю или при столкновениях.
• Простота конструкции.
• Меньшее энергопотребление по сравнению с активным intake.
• Подходит для задач, где необходимо удерживать крупные или нестандартные элементы.

Сравнение активного и пассивного intake

Характеристика	Активный intake	Пассивный intake
Скорость захвата	Высокая	Средняя (зависит от драйвера)
Гибкость применения	Подходит для захвата на ходу	Требует точного подъезда к элементу
Сложность конструкции	Средняя	Простая
Надежность удержания	Средняя (требуется активное удержание)	Высокая (механическое удержание)
Энергопотребление	Высокое	Низкое
Управление	Простое	Простое

Заключение

Активные intake обеспечивают скорость и гибкость захвата, что делает их отличным выбором для закидывания на high basket и игр, где важно быстро собирать большое количество элементов. Пассивные intake подходят для задач, где требуется надежное удержание, например для вешания спесименов.